Проф. д.н.Трифон Димитров Пенков е роден на 24 декември 1930 г. в с. Крушовица, окр. Врачански.

През 1951 г. завършва НВМУ „Н.Й.Вапцаров“ -Варна, а през 1964 г. и ВА „Г.. С. Раковски“.

От 1951 г. до 1953 г. е на специализация по радиолокация в гр. Ленинград (днес Санкт Петербург).

През 1969 г. защитава докторска дисертация, а през 1979 г. – дисертация за доктор на науките. Висшата атестационна комисия му присвоява научните звания „доцент“ (1970 г.) и „професор“ (1980 г.).

Трудовата дейност на проф. Пенков, с малки прекъсвания, протича във ВВМУ. Реализира се на длъжностите: преподавател (от 1953 г.); началник на катедра (1965-1980 г.); заместник-началник на училището по учебната и научната част (1980-1990 г.); заместник-ректор по учебната работа на ВСУ „Черноризец Храбър“(1991-92 г.) и декан на Гражданския морски факултет при ВВМУ (от 1992 г.до 1998 г.).

Участва в създаването и организирането на обучението по шест специалности във ВВМУ: „Радиолокация“, „Морски свръзки“, „Хидроакустика“, „Океанология“, „Морска екология“, „Океанско инженерство“.

Има голям принос в подготовката на научни кадри. Ръководил е 22 докторанти, успешно защитили дисертациите си.

Научната продукция на проф. Пенков обхваща 11 учебника и монографии, повече от 170 научни публикации у нас и в чужбина, 12 изобретения и над 30 разработки на теми, свързани с отбранителната промишленост.

Научните изследванията на проф. Пенков обхващат направленията: импулсни и цифрови устройства; радиолокация и радионавигация; хидроакустика и хидроакустични системи и устройства.

Проф. Пенков ръководи и пряко участва в разработването на програми с национално значение в областта на отбраната и Въоръжените сили на България.

Проф. Пенков активно участва в обществено-научния живот в страната: два мандата той е член на военната комисия на Висшата атестационна комисия, на специализирани научни съвети, както и на много научни съвети на научни институти и висши училища. Бил е председател на Научния съвет на ВВМУ „Н. Й. Вапцаров“. За времето от 1975 до 1985 г. е включен в ръководството на Съюза на учените в България -клон Варна, а е негов член от създаването му.

Награждаван е многократно с държавни отличия (четири ордена, 18 медала и много други почетни награди, сред които златна статуетка на Съюза на учените за 1992 г.). Заслужил деятел на техниката.

С решение на Академичния съвет на ВВМУ „Н. Й. Вапцаров“, протокол № 99 от 11 януари 2000 г., на професор, доктор на нуките Трифон Димитров Пенков е присвоено почетното звание „доктор хонорис кауза на ВВМУ „Н. Й. Вапцаров“.